میللَنگ قطعهای در موتورها است که حرکت خطی پیستونها را تبدیل به حرکت دورانی میکند.
سامانهٔ میللنگ نخستین بار توسط مخترع عرب، بدیعالزمان جزری (۱۱۳۶-۱۲۰۶) در سال ۱۲۰۰ میلادی اختراع شد. وی از میللنگ در دو گونه دستگاه بالا بردن آب استفاده کردهبود.